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焊接机器人的组成部分以及分类

焊接机器人的组成部分以及分类

发布时间:2021-08-20 15:27:36浏览:1295

焊接机器人是一种智能的焊接设备.利用焊接机器人代替手工作业是焊接制造业必然的发展趋势,不仅能够大幅度提高焊接质量、有效降低成本、还能够改善工作环境,同时焊接机器人操作起来简单,便捷。采用机器人进行焊接,光有一台机器人是不够的,还需要配备外围设备。下面一起来了解一下吧。

焊接机器人2.jpg

一、常规的焊接机器人系统由以5部分组成:

1、机器人本体,一般是伺服电机驱动的6轴关节式操作机,它由驱动器、传动机构、机械手臂、关节以及内部传感器等组成。它的任务是准确地保证机械手末端(悍枪)所要求的位置、姿态和运动轨迹。

2、机器人控制柜,它是机器人系统的神经,包括计算机硬件、软件和一些专用电路,负责处理机器人工作过程中的全部信息和控制其全部动作,示教盒与之配合使用。

3、焊接电源系统,包括焊接电源、专用焊枪等。

4、焊接传感器及系统安全保护设施。

5、焊接工装夹具。

二、焊接机器人的分类

1、按用途分类

(1)弧焊机器人由于弧焊工艺早已在诸多行业中得到普及,弧焊机器人在通用机械、金属结构等许多行业中得到广泛运用。弧焊机器人是包括各种电弧焊附属装置在内的柔性焊接系统,而不只是一台以规划的速度和姿态携带焊枪移动的单机,因而对其性能有着特殊的要求。

(2)点焊机器人汽车工业是点焊机器人系统一个典型的应用领域,在装配每台汽车车体时,大约60%的焊点是由机器人完成。初期,点焊机器人只用于增强焊接作业(往已拼接好的工件上增加焊点),后来为了保证拼接精度,又让机器人完成定位焊接作业。

2、按结构坐标系来分

(1)直角坐标型这类机器人的结构和控制方案与机床类似,其到达空间位置的三个运动(xyz)是由直线运动构成,这种形式的机器人优点是运动学模型简单,各轴线位移分辨率在操作容积内任一点上均为恒定,控制精度容易提高;缺点是机构庞大,工作空间小,操作灵活性较差。简易和专用焊接机器人常采用这种形式。

焊接机器人1.jpg

(2)圆柱坐标型这类机器人在基座水平转台上装有立柱,水平臂可沿立柱作上下运动并可在水平方向伸缩。这种结构方案的优点是末端操作可获得较高速度,缺点是末端操作器外伸离开立柱轴心愈远,其线位移分辨精度愈低。

(3)球坐标型与圆柱坐标结构相比较,这种结构形式更为灵活。但采用同一分辨率的码盘检测角位移时,伸缩关节的线位移分辨率恒定,但转动关节反映在末端操作器上的线位移分辨率则是个变量,增加了控制系统的复杂性。

以上便是关于焊接机器人的组成部分以及分类的相关知识分享。总之,焊接机器人是一个机电一体化的设备,可以按用途、结构、受控运动方式、驱动方法等观点对其进行分类。同时在自动化、机械化等方面都起着异常紧张的作用,是焊接事情可否完成高速、高效、周详、复合、智能、环保等目标的症结地点。



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