工业机器人手臂的常用结构有哪几种？

工业机器人手臂的常用结构主要包括六轴关节式机械臂、单臂式、双臂式、悬挂式等类型，不同结构适用于不同应用场景。

六轴关节式机械臂

六轴关节式机械臂是工业机器人中最常见的结构，由六个旋转关节组成，可实现复杂的空间运动。其机械臂结构包括手爪、手腕、手臂、驱动机构和控制系统等关键部分，各部分协同工作以完成抓取、搬运等任务。 ‌

单臂式

单臂式结构为单一机械臂，通常用于需要高精度和灵活性的场景，如电子设备装配或精密焊接。其设计注重刚度、导向性和定位精度，材料选择上倾向于轻量化以提高运动平稳性。 ‌

双臂式

双臂式结构包含两个独立或联动的机械臂，适用于需要同步操作或大范围覆盖的场景，如汽车装配或重型搬运。双臂设计可增强抓取稳定性，但对控制系统要求较高。 ‌

悬挂式

悬挂式机械臂通过轨道或吊挂系统实现移动，常见于仓储物流或生产线中。其结构轻便，便于在不同工位间快速切换，但需配合AGV等设备使用。 ‌

其他特殊结构

灵巧手：多自由度末端执行器，模拟人手功能，适用于医疗手术或精密装配。 ‌

连杆传动：刚性结构，适合高强度抓取，但重量较大。